Beilstein s'est probablement développée autour du château-fort construit sur la colline vers 1070-1080. Les deux parties de son nom signifient la même chose : Beil (« Bühel » ou « Hügel ») signifie colline et Stein signifie pierre, rocher ou roc.
Les fortifications sont renforcées au cours des siècles suivants : un donjon (« Langhans ») et une enceinte datent du début du 13ème siècle.
Beilstein a déjà le statut de ville en 1304 et son écusson avec un seul picot qui fait allusion au deuxième sens du mot Beil = hache apparaît dès 1583,.
La population qui s'est installée au pied du château-fort dépend du seigneur du lieu et vit de l'agriculture et très vite de la viticulture, Beilstein disposant dès 1698 d'un pressoir.
Elle subit d'importants dommages au cours de son histoire :
- Elle voit sa population passer de 800 à 100 habitants pendant la guerre de 30 ans (1618-1648).
- Les troupes françaises incendient la ville à peine reconstruite en 1693 lors de la guerre de succession.
- Le bombardement par les Américains en avril 1945 anéantit une grande partie du patrimoine historique, dont de belles maisons à colombages datant des 18ème et 19ème siècles.
L'hôtel de ville est l'un des derniers vestiges du passé : son rez-de-chaussée en pierre date de 1597 et la façade avec ses colombages de 1706 à 1712.
La ville se développe vraiment à partir de 1850. Gérante de nombreux hameaux implantés sur son domaine, elle fut longtemps chef-lieu de canton, avant d'être rattachée elle-même administrativement à Heilbronn. Elle est propriétaire aujourd'hui du château-fort et dispose d'une excellente infrastructure.
